机器人行走单元是机器人的一个重要部件，它的任务是让机器人能够行走，从而执行各种任务和动作。机器人行走单元通常包括步态规划、运动控制、力学设计等部分，同时也需要考虑与其他机器人部件的协作和集成。

机器人行走单元最常见的形式是双足行走，这种形式往往被视为最接近人类行走的机器人形式。双足机器人需要模仿人类的行走步态和动作，同时具备稳定性和良好的平衡性，以避免在行走中倒地或者出现其他异常行为。这需要结合机器视觉、陀螺仪、加速度计等传感器来实现。

双足行走的步态规划是机器人行走单元的核心之一，它的任务是确定机器人在给定的环境下的步态和动作以实现机器人的行走。不同于其他机器人部件，步态规划需要解决的问题比较复杂，需要考虑多个因素，比如行走速度、步幅、身体的平衡性以及复杂的地形等等。步态规划通常采用定位、估计、控制（LEC）技术，即通过传感器和算法对环境进行估计，然后根据环境信息确定机器人的步态和动作。

机器人行走单元的设计也需要考虑机器人在行走过程中的力学特性，力学设计是确定机器人行走的力学模型，并采用逆向动力学（ID）进行动力学仿真的过程。这种设计需要分析机器人的质心、惯性中心、杆件的承载能力等多个因素，以确定机器人在不同的环境和任务下的力学特性。

除了双足行走，机器人行走单元还包括其他行走形式，比如足轮结合式、四足行走等。这些形式的机器人行走单元需要根据各自的机理和功能来进行设计和制造。

目前，机器人行走单元的研究和应用发展迅速，特别是在工业、军事和医疗等领域，机器人行走单元已经取得了很多成果和成功案例。未来，人们将继续研究和改进机器人行走单元的技术和应用，以推动机器人的发展和应用。