我国柔性加工自动生产线的技术水平和层次，较国外的间隔还很显着，国外选用桁架机械手运送的柔件加工自动化装配线生产较为普遍，而国内却为数不多，而且大都来用国外公司设规划的生产线。

桁架机械手的结构与特点

桁架机械手由主体、驱动体系和操控体系三个基本部分组成。一般也称直角坐标型机械手它的主体部分通常选用龙门式结构，由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，Z向的直线运动皆为交流伺服电动机经过蜗轮减速器驱动齿轮与Y向横梁、Z向滑枕上固定的齿条作翻滚，驱动移动部件沿导轨快速运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕，滑枕选用由铝合金拉制的型材。横梁选用方钢型材，在横梁上装置有导轨和齿条，经过滚轮与导轨接触，整个机械手都在上面。

因为桁架机械手运送的速度快，加速度大，加减速时间短。当运送较重的工件时，惯性大。因而，伺服驱动电机要有满意的驱动和制动的才能，支撑元件也要具有满意的刚性及强度。只有这样，才能使伺服电动机满意桁架机工机械手运送的高响应、高刚度及高精度要求。

在挑选合适伺服电动机的情况下，依据物料运动的间隔和运行节拍，计算出伺服体系的位移和轨迹并对驱动器PID参数进行动态调整。桁架机械手依据接收到的位移、速度指令，经变化、放大并调整处理后，传逃给运动单元，经过光纤传感器对运行状态进行实时检测，在高速转移过程中，运动部件在较短的时间内抵达给定的速度，并能在高速行程中瞬间准停，经过高分辨肯定式编码器的插补运算，操控机械差错和测量差错对运动精度的影响。

在挑选桁机械手要依据被运送工件的质量，加工的节拍来选取。机械手的手臂，夹持方法，则依据被运送工件的形状、结构及机床夹具定夹方法来规划。

机械手可以凭借可编程序来处理和执行任务。机械手主要由手臂、回转装置、运动部件和驱动部件组成。经过对工件外形或工件定位支撑点定位夹持工件。夹持定位模块可依据产品质量和外形的巨细选用系列化设规划。机械手的夹持定位模块装置方法相，针对不冋系列的工件，只需切换相应的夹持定位模块即可，满意快速切换的需要并民提升了桁架机械手的柔性化。