桁架部分能够把桁架简单的当作梁，由于它的结构类似于力学傍边的结构梁，从力学的角度剖析，能够将机床桁架与简支梁做横向对比，能够经过简支梁的弯矩图剖析桁架，增加机械手对桁架的效果力，咱们能够参照下面的桁架机械手力学剖析图。在机床上桁架机械手有着很高的要求，要求机械手有着效率高、可靠性强的要求，关于桁架的立柱挑选，它要使桁架支撑稳定，同时也要节省机床的整体空间，而关于大多数立柱的结构，都选取钢结构。

桁架机械手的效果便是起到运输的效果，它是使工件在上下料的轨迹与机床内之间移动，将加工后的零件从机床上拿出，再即将加工的零件从轨迹上拿起，放到机床上。首要的动作便是：爪打开，抓取，升降，左右移动。关于机械手的手爪规划有很多种方案和方式，能够依据不同的需求，挑选不同的规划方法。下图便是品湛自动化设备制造（苏州）有限公司为客户规划的其间一种。

机械自锁手爪：这种结构很受客户的喜欢，机械自锁手爪的结构比较简单，可是在对抓取上也做了杂乱的规划，为了避免在夹持零件时分脱落，增加了自锁装置。连杆杠杆式手爪：从称号咱们就能够联想到它的结构，连杆杠杆式手爪是利用机械连杆机构，经过连杆和杠杆的传递，使手爪夹持和松开，但这种机构有一个缺点，便是夹持力比较大。齿轮齿条式手爪：这种机构的传递性很好，动作反应速度快，它是经过齿轮之间的传动来控制手爪，能够完结速度上的打破。

关于桁架上机械手的手臂规划时，要考虑机械手臂的载荷，在运动上要完结快速运动，但在机构上也要能承受力。在机床桁架上的机械手一般做直线运动，所以在考虑手臂规划时分，一般挑选液压直接驱动机械臂，在机械手臂的液压缸选用上，要使液压缸的直径大一些，这样手臂的整体强度比较高，桁架机械手的运动为机械手在桁架上做水平运动，抵达指定方位后，机械手下降运动，手爪夹紧工件，带动工件上升，逆向运动，将零件放置到轨迹上，手爪松开，在这个期间内，有几个方位PLC控制限位器，分别在机械手的下降和上升中止的时分。在机械手将零件从机床夹持时分，下一个工件到待定区域，机械手结束这个动作后，回到待加工零件方位处，机械手下降，夹持零件，将零件放置到机床内，机械手回到初始方位，PLC中止脉冲输出，机床进行加工，机械手完结运动，桁架机械手往返做以上运动。