桁架机械手加工制作业中有铸造、铸造、冲压、热处理、焊接、切削加工和机械安装等主动出产线，也有包含不同性质的工序，如毛坯制作、加工、安装、查验和包装等的综合主动出产线。

在轿车、拖拉机、内燃机和压缩机等许多工业出产领域，组合机床主动出产线仍是大批量机械产品完成、高质量和经济性出产加工的要害装备，也是不行替代的首要加工设备。现针对组合机床出产线来阐明一下国内机械加工主动出产线的开展状况。

节拍时刻进一步缩短

前期的出产线要完成短的节拍，往往要选用并列的双工位或设置双线的办法。现在首要是经过缩短根本时刻和辅佐时刻来完成的。缩短根本时刻的首要途径是选用新的刀具资料和新颖刀具，以经过进步切削速度和进给速度来缩短根本时刻。缩短辅佐时刻首要是缩短包含工件运送、加工模块快速引进以及加工模块由快进转换为工进后至刀具切入工件所花的时刻。目前，随行夹具高速运送设备常用的有电液比例阀控制的或摆线驱动的运送设备。

柔性化进展迅速

数控组合机床的出现，不只改动了曩昔那种由继电器电路组成的组合机床的控制系统，而且也使组合机床机械结构甚至通用部件规范发生了或正在发生着巨大的改动。传统意义上的组合机床刚性主动出产线和出产线，也具有了一定的柔性。由数控加工模块组成的柔性组合机床和柔性主动出产线，可经过使用和改动数控程序来完成主动换刀、主动替换多轴箱和改动加工行程、作业循环、切削参数以及加工方位等，以适应变型种类的加工。单坐标加工模块由数控滑台和主轴部件（或多轴箱，包含可换多轴箱）组成。双坐标加工模块由数控十字滑台和主轴部件组成，例如数控双坐标铣削模块。

多轴加工模块是又一种重要模块，首要用于加工箱体和盘类工件的柔性组合机床和柔性主动出产线。这类模块有多种不同的结构方式，但根本上可分为主动换箱式多轴加工模块、转塔式多轴加工模块和反转作业台式多轴加工模块。主动换箱式模块因为可在专门设置的多轴箱库中贮存较多的多轴箱，故可用来加工较多不同种类的工件。而转塔式和反转作业台式多轴加工模块，因为在转塔头和反转作业台上允许装的多轴箱数量有限，所以这种加工模块只能完成有限种类的加工。

除上述各种ＣＮＣ加工模块外，机器人系统集成和伺服驱动的夹具也是柔性组合机床和柔性主动出产线的重要部件。特别在柔性主动出产线上，目前已较普遍地选用桁架机械手进行工件的主动上下料，用于工件的转位或翻转。为转移不同的工件，可在主动出产线旁设置手爪库，以完成手爪的主动替换。夹具装备伺服驱动设备，以适应工件族内不同工件的主动夹紧。