数控机床上下料机械手主要是由三大部分组成，分为执行机构、驱动机构和控制系统三大部分。手部主要是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业的要求会有多种结构形式。下面机器人系统集成厂家为大家介绍一下数控机床机械手功能：
1、机械手的分辨率：主要是由系统设计参数所决定的，并受到位置反馈检测单元性能的影响。于此同时，分辨率又分为编程分辨率与控制分辨率。
2、机械手臂的精度：机械手臂的精度主要依存于机械误差、控制算法与系统分辨率。机械手的误差主要产生于传动误差、关节间隙与联杆机构的挠性。传动误差是由轮齿误差、螺距误差等一些问题所引起的；关节间隙是由关节处轴承间隙、谐波齿隙等引起的；而联杆的挠性随机械手的位型、负载的变化而变化的。
3、机械手的位置重复精度：是关于精度的统计数据。任何一台机械手，即使在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次的动作位置也不可能完全一致，都会有一定的误差。但是这些误差都在可以控制的一定范围内。
测试机械手的位置重复精度时，不同速度、不同方位下，反复试验的次数越多，位置重复精度的评价就越准确。桁架机械手公司提示由于位置重复精度不受负载变化的影响，因此通常用位置重复精度这一指标作为示教/再现方式机械手水平的重要指标。
